Se certifica presencia humana desde la Edad del Bronce, habiéndose encontrado suficientes vestigios arqueológicos. De época celtibérica (siglo III a.C.), ya se tiene constancia de la existencia de un importante poblado, posiblemente fortificado y su correspondiente necrópolis.

    El castillo de Tariego estuvo situado en una elevación del terreno a la salida de la villa en dirección a Cevico de la Torre, a la derecha. Era una de las fortalezas de la margen izquierda del Pisuerga que reforzaba la situación del cercano castillo de Dueñas. Ya aparece citada en el año 917, época de repoblación tras el efímero dominio musulmán.

    El acontecimiento más trascendente en la historia de Tariego es el relacionado con Enrique I, hijo del Rey Alfonso VIII, que al morir en el Palacio episcopal de Palencia, siendo niño, se quiso ocultar su muerte, llevando en secreto su cadáver a la fortaleza de Tariego. Al tutor del niño, el ambicioso Conde Don Álvaro de Lara, no le sirvió la estratagema, ya que Doña Berenguela, heredera de Castilla, firmó su renuncia en favor de su hijo Fernando III, "el Santo".
 

Durante el siglo XVI, se reconstruye la iglesia parroquial, sobre las ruinas de otra más antigua que estaba bajo la advocación de Santa María y que, a partir de entonces, se dedica a San Miguel y que sería edificada en el estilo gótico imperante. De una sola nave, está cubierta de bóveda de crucería estrellada. En su interior destaca un soberbio retablo renacentista del siglo XVI.  Iglesia de San Miguel.  A la derecha la torre del telégrafo.

    El puente sobre el Pisuerga fue protagonista de las guerrillas que enfrentaron a las tropas napoleónicas contra los defensores castellanos, durante la guerra de la Independencia.
 

Aún permanece en pie una torre para telégrafo óptico construida durante la segunda guerra carlista. Tiene planta cuadrada de 7 metros de lado. Pertenece a una de las líneas telegráficas construidas por el ejército isabelino, que iba desde las provincias vascas hasta Madrid. Todas las torres tenían conexión óptica entre sí y se usaron para transmitir noticias a la capital sobre el desarrollo de la guerra.