El origen de su nombre, "Pueblo cercano de la Torre", le viene de la época de la reconquista, ya que en esta villa, existía una "Torre" o atalaya para advertir la presencia del enemigo. Torre que se levantó en el montículo donde se encuentra hoy el templo de San Martín.

En la villa se han encontrado monedas romanas con las efigies de Julio César, Tíbero y Calígula, así como sarcófagos mozárabes.      Posee varias plazas, alguna de sus calles conservan soportales típicos y en varias viviendas existen escudos nobiliarios. Una de dichas plazas es la de la Olma, actualmente muy cuidada, asfaltada y algo ajardinada, donde existió una olma "que dicen que se plantó con objeto de probar a su sombra los mejores vinos del pueblo". En ella se encuentra la Casa -Palacio de los Tovar-, del siglo XV, siendo el último señor el conde de Oñate, conservándose los escudos de armas de aquéllos.

    La Iglesia parroquial de San Martín fue construida en el último tercio del siglo XVI, rematadas las obras en 1611 por Bartolomé de la Calzada. Consta de una amplia nave, está asentada sobre un montículo y para llegar a ella hay que ascender 80 peldaños de piedra bien conservada.
 

    Llegó a contar con cinco ermitas, una de las cuales Nuestra Señora de Palacios, fue iglesia de los templarios en la Edad Media. La ermita de Santa Ana fue construida en el siglo XVIII y en su altar los retablos barrocos son de finales de los siglos XVII y XVIII. La ermita de la Virgen del Rasedo fue construida en el siglo XVII. El presbiterio está presidido por una pequeña escultura de la Virgen, de alabastro, del siglo XVI.

    Además de las fiestas de San Martín (11 de noviembre) destacan las de la Virgen del Rasedo.